公司設立是指公司設立人遵照法定的條件和法式，為組建公司并取得法人資歷而必須采取和完成的法律行為。公司設立不同于公司的設立登記，后者僅是公司設立行為的末了階段；公司設立也不同于公司成立，后者不是一種法律行為，而是設立人取得公司法人資歷的一種事實狀況或設立人設立公司行為的法律結果。以是，公司設立的本色是一種法律行為，屬于法律行為中的多方法律行為，但一人有限義務公司和國有獨資公司的設立行為屬于單方法律行為。